现存最早的航海图集是《郑和航海图》，原名《自宝船厂开船从龙江关出水直抵外国诸番图》。该图是对于郑和下西洋航路的记录，约成于洪熙元年（1425）至宣德五年（1430）间。

图册内容：

《郑和航海图》共20页航海地图、109条针路航线，以及2页4幅的过洋牵星图。其中的航海地图高20.3厘米，全长560厘米，包含500个地名。

全图以南京为起点﹐最远至非洲东岸的慢八撒（今肯尼亚蒙巴萨）。图中标明了航线所经亚非各国的方位﹐航道远近﹑深度﹐以及航行的方向牵星高度﹔对何处有礁石或浅滩﹐也都一一注明。图中列举自太仓至忽鲁谟斯（今伊朗阿巴丹附近）的针路（以指南针标明方向的航线）共五十六线﹐由忽鲁谟斯回太仓的针路共五十三线﹔往返针路全不相同﹐表明船队在远航中已灵活地采用多种针路﹐具有高超的航海技术和较高的海洋科学水平。在图中郑和船队所经之地﹐均有命名。