锦衣卫是明朝的，它的前身为拱卫司，是由朱元璋设立的机构，之后改名为亲军都尉府，到了洪武十五年才改为锦衣卫。锦衣卫是专门为皇帝服务的，也是当时著名的军政搜集情报机构。

作为皇帝侍卫的军事机构，锦衣卫主要职能为“掌直驾侍卫、巡查缉捕”，从事侦察、逮捕、审问等活动。也有参与收集军情、策反敌将的工作，如在万历朝鲜战争中收集了大量的日军军情。其首领称为锦衣卫指挥使，一般由皇帝的亲信武将担任，直接向皇帝负责。可以逮捕任何人，包括皇亲国戚，并进行不公开的审讯。

朱元璋为加强中央集权统治，特令其掌管刑狱，赋予巡察缉捕之权，下设镇抚司。洪武二十年，朱元璋下令焚毁锦衣卫刑具，所押囚犯转交刑部审理；同时下令内外狱全部归三法司审理，将锦衣卫废除。明成祖时，锦衣卫又得以恢复，并由北镇抚司专门处理诏狱。明初两代皇帝重用锦衣卫，其后，有明一代，此弊终难去矣。