因为夏侯婴最早担任滕令奉车，所以叫滕令。

夏侯婴早年在沛县县里赶车，每次送使者、客人路过沛县泗上亭时，都会和刘邦聊天，非常谈得来。不久，夏侯婴被试用为县里的小吏，与刘邦成了好友。随后就一直跟随着刘邦。

夏侯婴曾指挥兵车跟从刘邦，在开封袭击赵贲的军队，在曲遇袭击杨熊的军队。在战斗中，夏侯婴俘虏六十八人，收降士兵八百五十人，并缴获金印一匣。  接着又曾经指挥兵车跟从刘邦在洛阳以东袭击秦军。他驾车冲锋陷阵，奋力拼杀，刘邦赐予他滕公的封爵。