史书中没有记载楚悼王的出生年月，只记载它成为楚王的时间是前380年至前370年，历时21年。

楚悼王是楚声王之子，据出土楚简记载楚声王死后，楚悼王与其兄王子定争夺王位，楚悼王胜出，第二年王子定逃到魏国，楚悼王二年三晋攻打楚国可能就是王子定不服而引三晋入楚。

楚悼王在位期间，任用了从魏国而来的吴起，任命其为令尹，对楚国政治、法律、军事等实行改革的变法运动。经过大刀阔斧的改革。前后不过八年左右的光景，却使楚国从一个贫弱挨打的大国，变成了一个富裕、强盛的大国。使楚国出现“南平百越，北并陈蔡，却三晋，西伐秦”，一度大败魏国，“马饮于大河”的强盛局面。这既反映了悼王的远见卓识，善于用人和敢于用人，又反映了吴起的聪明和才干，他不愧是伟大的政治家和军事家。