徒刑始于商朝，西周在继承前制的基础上将其发展完善，形成了一套对徒刑的管理制度。

比如，西周时期被判徒刑者，将统一囚禁在“圜土”，“以圜土聚教罢民”。“圜土”，即早期的监狱。在服刑期间，犯人都要执行劳役，如《周礼·秋官·掌戮》中记载：“墨者使守门，劓者使守阙，宫者使守内，刖者使守囿，髡者使守积。”

至秦代，基本上将徒刑和肉刑合并使用。汉朝文帝进行改革后，建立了一套新的以有期徒刑为核心的刑罚体系。此后，徒刑体系便得到迅猛发展，刑期仍旧从一年到三年不等，此后便一直延续到清末。

现代刑法中的“徒刑”与古代有些相似，也是剥夺罪犯的人身自由，将其监禁于特定场所。