夜郎国的国土东接交趾（今越南北部）、西临滇国（今云南地区）。具体位置应该在现在贵州中西部以及四川、云南一部分地区。夜郎国是中国西南地区由少数民族的先民建立的第一个国家。

夜郎国起源于我国南部地区有一个古老的民族——濮族，历史上说他们曾与武王姬发一同参与了讨伐商纣王的军事行动，是十八个蛮夷国之一。

春秋时期，濮族也没有自己的领导，所以一直处于比较分散的状态，部落众多，后来称之为“百濮”。随着时间的发展，百濮逐渐也开始仿照中原来建立自己的国家了，于是出现了且兰、句町等国家，而其中最大的百濮国就是夜郎了。

夜郎国被中原政权记述的历史，大致起于战国，至西汉成帝和平年间，夜郎王兴同胁迫周边22邑反叛汉王朝，被汉朝牂柯太守陈立所杀，夜郎也随之被灭，前后约300年。