利玛窦是1582年（万历十年）的8月7日到达中国澳门的。1584年利玛窦获准入居广东肇庆。1601年1月24日抵达北京。进呈自鸣钟、圣经、《万国图志》、大西洋琴等方物，得明神宗信任。于是明神宗下诏允许利玛窦等人长居北京。1610年(万历三十八年)5月11日利玛窦病逝于北京，赐葬于平则门外的二里沟。

利玛窦是在中国传教的开拓者之一，也是第一位研究中国文学和典籍的西方学者。除了传播天主教教义，他还积极与中国官员和社会名流沟通交流，并向他们介绍西方科学技术（如天文、数学、地理等）。他的著作不仅对促进中西方交流作出了重要贡献，也影响了日本和朝鲜半岛对西方文明的认知。